#define SLIT4_PIN 13
#define SLIT3_PIN 12
#define SLIT2_PIN 10
#define SLIT1_PIN 11
#define LEDG_PIN 9
#define LEDY_PIN 8
#define LEDR_PIN 7
#define BASE_PIN 6
// #define STAGEL_PIN 5
// #define STAGER_PIN 4
#define COUNT_PIN 2    //割り込み用ピン
#define angle_pin 0
#define vol_pin 1
#define cur_pin 2
#define mvol_pin 3

//　割り込みループで使用する関数でモータ回転数をカウントする変数
volatile unsigned int mcount;

void setup()
{
  pinMode(SLIT1_PIN,INPUT);
  pinMode(SLIT2_PIN,INPUT);
  pinMode(SLIT3_PIN,INPUT);
  pinMode(SLIT4_PIN,INPUT);
  pinMode(LEDG_PIN,OUTPUT);
  pinMode(LEDY_PIN,OUTPUT);
  pinMode(LEDR_PIN,OUTPUT);
  pinMode(BASE_PIN,INPUT);
//  pinMode(STAGEL_PIN,INPUT);
//  pinMode(STAGER_PIN,INPUT);
  pinMode(COUNT_PIN,INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

// 割り込み処理
void m_count()
{
  mcount = mcount + 1;
}

//メインループ
void loop()
{
  int voltage;
  int mvoltage;
  int current;
  int angle;
  unsigned long vol;
  unsigned long cur;
  unsigned long mvol;
  int n;
  unsigned long t1;
  unsigned long t2;
  unsigned long tt;
  int slit1;
  int slit2;
  int slit3;
  int slit4;
  int cancel;

//********右旋回　登り坂　ゲート１ *********************************************************************
//   while(1){
//    if(digitalRead(STAGER_PIN) == HIGH) break ;
//   }
    slit1 = digitalRead(SLIT1_PIN) ;
    slit2 = digitalRead(SLIT2_PIN) ;
    if (slit1 == HIGH && slit2 == HIGH){     // ゲート信号OKなので測定可能

 //準備
    vol = 0;
    mvol = 0;
    cur = 0;
    n = 0;
    mcount = 0;
    digitalWrite(LEDG_PIN, HIGH);

 //入口スリット
    while (slit1 == HIGH) {       // 入口スロットの通過を待つ
      slit1 = digitalRead(SLIT1_PIN) ;
      digitalWrite(LEDG_PIN, HIGH);
    }
    t1 = millis();           //　入口スロットの通過時刻
    attachInterrupt(0,m_count,FALLING);   // 割り込みを有効にする
    digitalWrite(LEDY_PIN, HIGH);

 //出口スリット
    while (slit2 == HIGH) {        // 出口スロットの通過を待つ。この間に電圧と電流を測定する
      voltage = analogRead(vol_pin);
      current = analogRead(cur_pin);
      mvoltage = analogRead(mvol_pin);
      vol = vol + voltage;
      mvol = mvol + mvoltage;
      cur = cur + current;
      n = n + 1;
      slit2 = digitalRead(SLIT2_PIN);
    }
    t2 = millis();          // 出口スロットの通過時刻
    detachInterrupt(0);     // 割り込みを無効にする
    angle = analogRead(angle_pin);        //傾斜台の角度を読む
    cancel = digitalRead(BASE_PIN) ;      //キャンセルボタンをチェックする
    if (cancel == LOW){
      angle = 9999;
    }

 //出力処理
    tt = t2 - t1;
    String buf = String(vol)+","+String(cur)+","+String(mvol)+","+String(mcount)+","+String(n)+","+String(tt)+","+String(angle)+",U,"+ ",E";
    Serial.println(buf);
    digitalWrite(LEDY_PIN, LOW);
    delay(500);
  } 
  else {
    digitalWrite(LEDR_PIN, HIGH);  //ゲート不良の信号
    delay(500);
    digitalWrite(LEDR_PIN, LOW);
  }

//********右旋回　下り坂　ゲート２********************************************************************         
//   while(1){
//    if(digitalRead(STAGER_PIN) == HIGH) break ;
//   }
  slit3 = digitalRead(SLIT3_PIN) ;
  slit4 = digitalRead(SLIT4_PIN) ;
  if (slit3 == HIGH && slit4 == HIGH){

 //準備OK
    vol = 0;
    mvol = 0;
    cur = 0;
    n = 0;
    mcount = 0;
    digitalWrite(LEDG_PIN, HIGH);

 //入口スリット
    while (slit3 == HIGH) {       // 入口スロットの通過を待つ
      slit3 = digitalRead(SLIT3_PIN) ;
      digitalWrite(LEDG_PIN, HIGH);
    }
    t1 = millis();           //　入口スロットの通過時刻
    attachInterrupt(0,m_count,FALLING);   // 割り込みを有効にする
    digitalWrite(LEDY_PIN, HIGH);

 //出口スリット
    while (slit4 == HIGH) {        // 出口スロットの通過を待つ。この間に電圧と電流を測定する
      voltage = analogRead(vol_pin);
      current = analogRead(cur_pin);
      mvoltage = analogRead(mvol_pin);
      vol = vol + voltage;
      mvol = mvol + mvoltage;
      cur = cur + current;
      n = n + 1;
      slit4 = digitalRead(SLIT4_PIN);
    }
    t2 = millis();          // 出口スロットの通過時刻
    detachInterrupt(0);     // 割り込みを無効にする
    angle = analogRead(angle_pin);        //傾斜台の角度を読む
    cancel = digitalRead(BASE_PIN) ;      //キャンセルボタンをチェックする
    if (cancel == LOW){
      angle = 9999;
    }

 //出力処理
    tt = t2 - t1;
    String buf = String(vol)+","+String(cur)+","+String(mvol)+","+String(mcount)+","+String(n)+","+String(tt)+","+String(angle)+",D,"+ ",E";
    Serial.println(buf);
    digitalWrite(LEDY_PIN, LOW);
    delay(500);
  } 
  else {
    digitalWrite(LEDR_PIN, HIGH);  //ゲート不良の信号
    delay(500);
    digitalWrite(LEDR_PIN, LOW);
  } 

//********左旋回　下り坂　ゲート１ *********************************************************************
//   while(1){
//    if(digitalRead(STAGEL_PIN) == HIGH) break ;
//   } 
    slit1 = digitalRead(SLIT1_PIN) ;
    slit2 = digitalRead(SLIT2_PIN) ;
    if (slit1 == HIGH && slit2 == HIGH){     // ゲート信号OKなので測定可能

 //準備
    vol = 0;
    mvol = 0;
    cur = 0;
    n = 0;
    mcount = 0;
    digitalWrite(LEDG_PIN, HIGH);

 //入口スリット
    while (slit2 == HIGH) {       // 入口スロットの通過を待つ
      slit2 = digitalRead(SLIT2_PIN) ;
      digitalWrite(LEDG_PIN, HIGH);
    }
    t1 = millis();           //　入口スロットの通過時刻
    attachInterrupt(0,m_count,FALLING);   // 割り込みを有効にする
    digitalWrite(LEDY_PIN, HIGH);

 //出口スリット
    while (slit1 == HIGH) {        // 出口スロットの通過を待つ。この間に電圧と電流を測定する
      voltage = analogRead(vol_pin);
      current = analogRead(cur_pin);
      mvoltage = analogRead(mvol_pin);
      vol = vol + voltage;
      mvol = mvol + mvoltage;
      cur = cur + current;
      n = n + 1;
      slit1 = digitalRead(SLIT1_PIN);
    }
    t2 = millis();          // 出口スロットの通過時刻
    detachInterrupt(0);     // 割り込みを無効にする
    angle = analogRead(angle_pin);        //傾斜台の角度を読む
    cancel = digitalRead(BASE_PIN) ;      //キャンセルボタンをチェックする
    if (cancel == LOW){
      angle = 9999;
    }

 //出力処理
    tt = t2 - t1;
    String buf = String(vol)+","+String(cur)+","+String(mvol)+","+String(mcount)+","+String(n)+","+String(tt)+","+String(angle)+",D,"+ ",E";
    Serial.println(buf);
    digitalWrite(LEDY_PIN, LOW);
    delay(500);
  } 
  else {
    digitalWrite(LEDR_PIN, HIGH);  //ゲート不良の信号
    delay(500);
    digitalWrite(LEDR_PIN, LOW);
  }

//********左旋回　登り坂　ゲート２********************************************************************         
//   while(1){
//    if(digitalRead(STAGEL_PIN) == HIGH) break ;
//   } 
  slit3 = digitalRead(SLIT3_PIN) ;
  slit4 = digitalRead(SLIT4_PIN) ;
  if (slit3 == HIGH && slit4 == HIGH){

 //準備OK
    vol = 0;
    mvol = 0;
    cur = 0;
    n = 0;
    mcount = 0;
    digitalWrite(LEDG_PIN, HIGH);

 //入口スリット
    while (slit4 == HIGH) {       // 入口スロットの通過を待つ
      slit4 = digitalRead(SLIT4_PIN) ;
      digitalWrite(LEDG_PIN, HIGH);
    }
    t1 = millis();           //　入口スロットの通過時刻
    attachInterrupt(0,m_count,FALLING);   // 割り込みを有効にする
    digitalWrite(LEDY_PIN, HIGH);

 //出口スリット
    while (slit3 == HIGH) {        // 出口スロットの通過を待つ。この間に電圧と電流を測定する
      voltage = analogRead(vol_pin);
      current = analogRead(cur_pin);
      mvoltage = analogRead(mvol_pin);
      vol = vol + voltage;
      mvol = mvol + mvoltage;
      cur = cur + current;
      n = n + 1;
      slit3 = digitalRead(SLIT3_PIN);
    }
    t2 = millis();          // 出口スロットの通過時刻
    detachInterrupt(0);     // 割り込みを無効にする
    angle = analogRead(angle_pin);        //傾斜台の角度を読む
    cancel = digitalRead(BASE_PIN) ;      //キャンセルボタンをチェックする
    if (cancel == LOW){
      angle = 9999;
    }

 //出力処理
    tt = t2 - t1;
    String buf = String(vol)+","+String(cur)+","+String(mvol)+","+String(mcount)+","+String(n)+","+String(tt)+","+String(angle)+",U,"+ ",E";
    Serial.println(buf);
    digitalWrite(LEDY_PIN, LOW);
    delay(500);
  } 
  else {
    digitalWrite(LEDR_PIN, HIGH);  //ゲート不良の信号
    delay(500);
    digitalWrite(LEDR_PIN, LOW);
  } 
}